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第232章 化妆品的末日？（第2页）

完蛋了。

爽了吧！

“我准备找几家我公司的合作伙伴，你都认识的。”刘炽说完又补了一句：“有福同享嘛。”

“刘先生大气。”

“......”

刘炽挂了电话之后，先后给另外几家公司一一沟通了下。

那几家公司刚接到刘炽电话的时候，开始的时候一个个都是推三阻四的，不过经过一番了解，知道不是自己一家参加的时候。

屁颠屁颠的答应了下来。

分钱为啥不同意？

还是刘炽热情邀请的。

嗯，脸子必需要给的，不然对不起大佬打电话过来。

刘炽搞定之后，又打了个电话给江宇，把这事交代清楚，让他处理，之后便继续摘自己的机器人配件了。

先把重运动系统搞出来。

机器人最主要的，也是最基础的就自由度！

自由度是指；机器人所具有的独立运动的主要参数；

包括手脚的开合自由度；

正常来说在三维空间中描述一个物体的位姿需要6个自由度，但是刘炽设计的机器人，它的自由度是18度。

从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，就叫作冗余自由度机器人，亦可简称冗余度机器人。

利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能，

人的手臂（大臂，小臂，手腕）至少有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。

机器人或机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。

机器人操作，需要考虑的因素很多；

夹紧、升降、伸缩、回转等等一系列动作，这些动作刘炽都是工作节拍所规定的时间内完成。

还有各动作的时间究竟应如何分配；

这系列的运动跟很多因素在关，要有非常大的计算量，不是一般的芯片能承担得起的。

还要根据各种因素反复考虑，并试作各动作的分配方案，进行比较平衡后，才能确定。

节拍较短时，更需仔细考虑。

机器人操作臂的总动作时间应小于或等于工作节拍。如果两个动作同时进行，要按时间较长的计算。一旦确定了最大行程和动作时间，其运动速度也就确定下来了。

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